Рассматривается идентификационный алгоритм
,
позволяющий по
результатам фиксируемых входных и выходных воздействий опреде
-
лить
(
идентифицировать
)
неизвестные параметры динамической си
-
стемы
“
внешняя среда
–
ЛА
”.
Входными являются параметры
,
характеризующие состояние атмо
-
сферы
,
и заданная
(
для управляемых параметров
)
программная функ
-
ция управления
,
которая заранее закладывается на борт
.
Выходными
(
измеряемыми
)
параметрами являются компоненты вектора состояния
(
например
,
угловые скорости и перегрузки
).
Идентифицируемые
(
не
-
посредственно неизмеряемые
)
переменные
—
это элементы матрицы
состояния и вектор аэродинамических коэффициентов
,
изменяющиеся
в процессе полета моменты инерции ЛА
.
Согласно классификации и
определению
,
в основе идентификационных алгоритмов лежит подход
,
предполагающий использование настраиваемой модели той или иной
структуры
,
параметры которой могут меняться
.
Режим работы иден
-
тификационного алгоритма
,
при котором средние потери минимизиру
-
ются
,
в определенном смысле эквивалентен процедурам рекуррентной
обработки измерений
,
сводящимся к методу фильтра Калмана
.
Следо
-
вательно
,
имеется возможность построения единого алгоритма оцени
-
вания и идентификации
,
что отвечает исходной постановке задачи
.
Наиболее эффективным представляется следующий вариант ком
-
плексного использования фильтра Калмана
.
Он состоит из двух шагов
.
На первом шаге при помощи фильтра Калмана для системы обрабаты
-
ваются данные ЛИ
, “
загрязненные
”
моделируемым фазированным шу
-
мом
.
Окончательные уравнения ФК
,
используемые в алгоритме
,
приве
-
дем к виду
ˆ¯
x
0
,k
+1
/k
+1
= ˆ¯
x
k
+1
/k
= ¯
λ
( ˆ¯
x
m,k/k
, k
);
P
0
,k
+1
/k
+1
=
P
k
+1
/k
=
F
k
P
m,k/k
F
т
k
+
Q
k
;
ˆ¯
x
i,k
+1
/k
+1
= ˆ¯
x
i
−
1
,k
+1
/k
+1
+
K
i,k
+1
u
z
i,k
+1
−
H
i,k
+1
ˆ¯
x
i
−
1
,k
+1
/k
+1
v
;
P
i,k
+1
/k
+1
= (
I
−
K
i,k
+1
H
i,k
+1
)
P
i
−
1
,k
+1
/k
+1
;
K
i,k
+1
=
P
i
−
1
,k
+1
/k
+1
H
т
i,k
+1
/
(
H
i,k
+1
P
i
−
1
,k
+1
/k
+1
H
т
i,k
+1
+ 1);
(13)
здесь новое уравнение измерений определяется следующим образом
:
¯
z
∗
k
=
R
−
1
/
2
k
H
k
¯
x
k
+
R
−
1
/
2
k
¯
v
k
и
cov[
R
−
1
/
2
¯
v
k
] =
I,
(14)
тогда
¯
z
∗
k
=
h
k
¯
x
k
+ ¯
v
∗
k
;
h
k
=
R
−
1
/
2
k
H
k
; ¯
v
∗
k
=
R
−
1
/
2
k
¯
v
k
;
var
c
v
∗
i,k
d
= 1
.
(15)
ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4 37
