Алгоритмическое обеспечение оценивания и идентификации характеристик спускаемого аппарата на этапе летных испытаний - page 7
F
(8
,
9) =
1
I
y
−
f I
yx
[
K
8
+
fK
7
] +
de
2
[
K
9
+
K
8
d
+ (
m
0
+
fd
)
K
7
];
F
(9
,
1) =
e
2
[
e
x
V
x
+
b
x
V
x
d
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
x
];
F
(9
,
2) =
e
2
[
e
x
V
y
+
b
x
V
y
d
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
y
];
F
(9
,
3) =
e
2
[
e
x
V
z
+
b
x
V
z
d
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
z
];
F
(9
,
4) =
F
(9
,
5) =
F
(9
,
6) =
F
(9
,
10) =
F
(9
,
11) =
=
F
(9
,
12) =
F
(9
,
13) = 0;
F
(9
,
7) =
e
2
[
k
3
+
k
2
d
+ (
m
0
+
fd
)
k
1
];
F
(9
,
8) =
e
2
[
k
6
+
k
5
d
+ (
m
0
+
fd
)
k
4
];
F
(9
,
9) =
e
2
[
k
9
+
k
8
d
+ (
m
0
+
fd
)
k
7
];
F
(10
,
1) =
F
(10
,
2) =
F
(10
,
3) =
F
(10
,
4) =
F
(10
,
5) =
F
(10
,
6) = 0;
F
(10
,
7) =
−
0
,
5
λ
1
;
F
(10
,
8) =
−
0
,
5
λ
2
;
F
(10
,
9) =
−
0
,
5
λ
3
;
F
(10
,
10) = 0;
F
(10
,
11) =
−
0
,
5
ω
x
;
F
(10
,
12) =
−
0
,
5
ω
y
;
F
(10
,
13) =
−
0
,
5
ω
z
;
F
(11
,
1) =
F
(11
,
2) =
F
(11
,
3) =
F
(11
,
4) =
F
(11
,
5) =
F
(11
,
6) = 0;
F
(11
,
7) = 0
,
5
λ
0
;
F
(11
,
8) =
−
0
,
5
λ
3
;
F
(11
,
9) = 0
,
5
λ
2
;
F
(11
,
10) = 0
,
5
ω
x
;
F
(11
,
11) = 0;
F
(11
,
12) = 0
,
5
ω
z
;
F
(11
,
13) =
−
0
,
5
ω
y
;
F
(12
,
1) =
F
(12
,
2) =
F
(12
,
3) =
F
(12
,
4) =
F
(12
,
5) =
F
(12
,
6) = 0;
F
(12
,
7) = 0
,
5
λ
3
;
F
(12
,
8) = 0
,
5
λ
0
;
F
(12
,
9) =
−
0
,
5
λ
1
;
F
(12
,
10) = 0
,
5
ω
y
;
F
(12
,
11) =
−
0
,
5
ω
z
;
F
(12
,
12) = 0;
F
(12
,
13) = 0
,
5
ω
x
;
F
(13
,
1) =
F
(13
,
2) =
F
(13
,
3) =
F
(13
,
4) =
F
(13
,
5) =
F
(13
,
6) = 0;
F
(13
,
7) =
−
0
,
5
λ
3
;
F
(13
,
8) = 0
,
5
λ
1
;
F
(13
,
9) = 0
,
5
λ
0
;
F
(13
,
10) = 0
,
5
ω
z
;
F
(13
,
11) = 0
,
5
ω
y
;
F
(13
,
12) =
−
0
,
5
ω
x
;
F
(13
,
13) = 0
,
где
a
x
=
ρSLm
x
0
−
m m m m
ω
x
m
x
m m m m
Lω
x
SLρ
2
V
+ (
C
y
ρ
z
L
−
C
z
ρ
y
L
)
ρSL
;
b
x
= (
m
y
0
+ (
C
цд
−
C
цм
)
C
z
+
C
x
ρ
z
L
)
ρSL
−
m m m m
ω
y
m
y
m m m m
Lω
y
ρSL
2
V
;
e
x
= (
m
z
0
−
(
C
цд
−
C
цм
)
C
y
−
C
x
ρ
y
L
)
ρSL
−
m m m m
ω
z
m
z
m m m m
Lω
z
ρSL
2
V
;
e
1
=
I
xy
/
(
I
y
−
fI
yx
);
e
2
= 1
/
[
I
z
−
m
0
I
xz
−
d
(
I
yz
+
f I
xz
)];
ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4 33
1,2,3,4,5,6
8,9,10,11,12,13,14,15,16
