K
1
=
−
m m m m
ω
x
m
x
m m m m
L
V
qSL
−
I
xy
ω
z
+
I
xz
ω
y
+
m
{−
ρ
z
[
−
2
ω
x
ρ
y
] +
ρ
y
[
−
2
ω
x
ρ
z
]
}
;
K
2
=
−
(
I
x
−
I
z
)
ω
z
−
2
I
xz
ω
x
−
I
yz
ω
y
+
m
{
ρ
z
[
ω
y
ρ
y
+
ω
z
ρ
z
]
}
;
K
3
=
−
(
I
y
−
I
x
)
ω
y
+ 2
I
yx
ω
x
+
I
zy
ω
z
+
m
{−
ρ
z
[
ω
y
ρ
y
+
ω
z
ρ
z
]
}
;
K
4
=
−
(
I
z
−
I
y
)
ω
z
+ 2
I
zy
ω
y
+
I
xz
ω
x
+
m
{−
ρ
z
[
ω
z
ρ
z
] +
ρ
y
[
ω
z
ρ
y
]
}
;
K
5
=
−
m m m m
ω
y
m
y
m m m m
L
V
qSL
−
I
yz
ω
x
+
I
yx
ω
z
+
m
{
ρ
z
[
ω
x
ρ
y
]
}
;
K
6
=
−
(
I
y
−
I
x
)
ω
x
−
2
I
yx
ω
y
−
I
zx
ω
z
+
m
{−
ρ
z
ω
x
ρ
y
}
;
K
7
=
−
(
I
z
−
I
y
)
ω
y
−
2
I
zy
ω
z
−
I
xy
ω
x
+
m
{−
ρ
z
[
−
2
ω
z
ρ
y
+
ω
y
ρ
z
]+
+
ρ
y
[
ω
y
ρ
y
−
2
ω
z
ρ
z
]
}
;
K
8
=
−
(
I
x
−
I
z
)
ω
x
+ 2
I
xz
ω
z
+
I
yz
ω
y
+
m
{
ρ
z
[
ω
x
ρ
z
]
}
;
K
9
=
−
m m m m
ω
z
m
z
m m m m
L
V
qSL
−
I
xz
ω
y
+
I
zy
ω
x
+
m
{−
ρ
z
[
ω
x
ρ
z
]
}
.
Компоненты вектора измерений представим как
:
z
1
=
ω
x
+
v
1
;
z
2
=
ω
y
+
v
2
;
z
3
=
ω
z
+
v
3
;
z
4
=
n
x
+
v
4
;
z
5
=
n
y
+
v
5
;
z
6
=
n
z
+
v
6
,
(11)
а матрицу
H
сформируем следующим образом
:
H
(1
,
1) =
H
(1
,
2) =
H
(1
,
3) =
H
(1
,
4) =
H
(1
,
5) =
H
(1
,
6) =
=
H
(1
,
8) =
H
(1
,
9) =
H
(1
,
10) =
H
(1
,
11) = 0;
H
(1
,
12) =
H
(1
,
13) = 0
, H
(1
,
7) = 1;
34 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4
