3 / 8
А.А. Александров, С.П. Сущев, В.А. Акатьев
130
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2016. № 6
10…11 с переход на светодиоды позволит сократить суммарный расход элек-
трической энергии на подсветку более чем в 10 раз. Высвободившуюся энергию
можно расходовать на повышение освещенности зоны подсветки, что позволит
в несколько раз уменьшить выдержку диафрагмы при съемке и, соответственно,
исключить эффект смазанности изображений контролируемых участков по-
верхности трубы.
Несмотря на то что встроенная система аэродинамической стабилизации
позволяет ограничить амплитуду колебаний оси АА до 5
о
, кроме изменения
направлений съемки и возникновения эффекта смазанности изображений
также происходит периодический наклон оптической оси съемки, что приводит
к отклонениям зон фотографирования, вследствие чего приходится заблаговре-
менно планировать съемку смежных кольцевых полос поверхности трубы с ча-
стичным их наложением одну на другую. Принятое частичное наложение участ-
ков съемки предупреждает возможное выпадение участков поверхности трубы
из обзора камер, но одновременно приводит к дополнительному расходу энер-
гии на создание подсветки участков при их повторной съемке.
Наклон АА при его колебаниях вызывает смещение полосы контроля, т. е.
кольцевая полоса контроля по отношению к намеченной зоне контроля с одной
стороны трубы смещается вверх, частично захватывая уже отснятую в преды-
дущем цикле полосу контроля, с противоположной стороны трубы она смеща-
ется вниз, частично пропуская намеченную зону контроля. Появление пропу-
щенных при съемке участков поверхности трубы можно предупредить за счет
наложения соседних кольцевых полос контроля поверхности друг на друга. Но
такое наложение приводит к дополнительным затратам энергии на повторную
съемку пограничных участков смежных полос контроля.
Смещение полосы контроля, вызываемое колебаниями АА, можно преду-
предить, если применить в АА для оптической стабилизации приборов кон-
троля гироскопическую платформу в карданном подвесе (рис. 2) [5, 10].
Автономный аппарат имеет прозрачный цилиндрический кожух
1
с полу-
сферическим обтекателем
2
. На кожухе
1
установлены два диска
3
и
4
аэродина-
мической стабилизации и выступы для крепления строп
5
. Стропы
5
свободно
проходят через вертикальные отверстия
6
в верхнем диске
3
.
Внутри кожуха на карданном подвесе размещена гиростабилизированная
платформа
7
. Карданный подвес состоит из охватывающего платформу кольца
8
с двумя парами осей, расположенных во взаимно перпендикулярных направле-
ниях: внутренних
9
и внешних
10
осей.
Карданный подвес обеспечивает поворот корпуса
1
аппарата при его коле-
баниях относительно платформы
7
, что позволяет гиростабилизировать верти-
кальную ось капсулы.
В верхней перегородке кожуха
1
установлены матричные светодиодные из-
лучатели
11
и охлаждающие патроны
12
со льдом. В нижней части кожуха
7
по
периферии размещены видеокамеры
13
.