амортизирующий элемент в зоне верха копыта [7]. Описанная работа
копыта хорошо видна на траектории, показанной на рис. 3. Колено при
переносе нагрузки за счет структуры ноги (выноса точки постановки
копыта вперед по направлению движения относительно продолжения
осевой линии ноги) работает подобно упругому элементу.
Изложенное позволяет сделать вывод о том, что на аллюре “шаг”
при выполнении переноса нагрузки передняя нога, не находящаяся
в контакте с опорной поверхностью, работает как пороговый датчик,
обеспечивая в момент касания быстрый (за время не более 1/15 полной
продолжительности шагового цикла) переход в положение, позволяю-
щее принять массу тела без значительного напряжения мускулатуры
(полное выпрямление ноги с установкой путового сустава в положе-
ние 180
+3
◦
). Таким образом, происходит плавный (с демпфировани-
ем) перенос нагрузки от силы тяжести тела на следующую переднюю
опорную ногу, что позволяет избежать ударов при повторении шаго-
вого цикла. Один из этапов переноса нагрузки демонстрирует рис. 3,
на котором приведены положения элементов ног, ограниченных упру-
Рис. 3. Стробоскопический фотоснимок аллюра “шаг” с прорисованными
положениями элементов ноги при переносе нагрузки; длина пачки 4 импульса,
частота срабатывания 25 Гц
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2011. № 2 41
