гими связями. Фотоснимок на рис. 3 соответствует позициям 11–12
циклограммы (см. рис. 1), в отображаемый момент уже выполняет-
ся непосредственный перенос нагрузки между опорными передними
ногами.
Поперечное управление передними ногами на аллюре “шаг” силь-
но зависит от характера опорной поверхности. Опыт работы с ло-
шадьми свидетельствует, что точка постановки копыта передней ноги
рассчитывается нервной системой животного с учетом вероятного ха-
рактера распределения неровностей опорной поверхности по пути сле-
дования, а также влияния этого распределения на вероятное смещение
центра масс системы относительно статически устойчивого положе-
ния. Для задних же ног точка постановки копыта на следующем шаге
рассчитывается с учетом текущей длины шага и регулированием обще-
го темпа походки (что обеспечивает, в частности, изменение темпа при
преодолении переступанием протяженных препятствий). При этом ко-
нечная вероятность потери системой устойчивости (сбоя походки или
падения) не достигает 1%, а время расчета следующей точки поста-
новки копыта составляет, по имеющимся опытным оценкам, не более
1/10 общей продолжительности шагового цикла. Изучение механиз-
мов расчета вероятностей и влияния их на управление конечностями
при реализации походки — актуальные задачи для дальнейших иссле-
дований.
Выводы.
1. Использование стробоскопической фотосъемки в каче-
стве основной методики натурного эксперимента позволяет без при-
менения значительного количества специального оборудования и вне
студийных условий быстро получать в большом объеме данные об
исследуемых траекториях.
2. При рассчитанных точках постановки копыт мгновенное сило-
вое равновесное состояние системы отрабатывается задними ногами
практически без участия передних.
3. Основное управление движением центра масс системы реали-
зуется передними ногами за счет иной структуры и более гибкого
управления движением элементов.
4. Учет распределения неровностей опорной поверхности обеспе-
чивается наличием вероятностной составляющей в управлении конеч-
ностями.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. E n . W i k i p c d i a . o r g. Wikipedia English Edward Muybridge [электронный
ресурс] (
. Published under GNU
Public License.
2. V u k o l o v A., K h a r i t o n o v E. Kinematical analysis of mechanical systems
by results of digital video recording // Proceedings of the 10th IFToMM International
Symposium on Science of Mechanisms and Machines SYROM 2009 / Edited by Ion
Visa. – Springer. – 2009. – P. 457–464.
42 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2011. № 2
