динамичности
k
д
= 2
√
2
r
c
h
Z
[2
√
2
r
c
h
Z
+
V
X
/
(2
ϕ
0
)
]. Принимая до-
пущение о том, что сдвиг каждой точки пятна контакта в боковом
направлении пропорционален углу сдвига
δ
сд
=
δ
−
δ
у.ш
и расстоянию
от начала пятна контакта до рассматриваемой точки (см. рис. 5), и
о возможности применения принципа эллипса трения к соотношению
между реакциями сдвига в боковом и продольном направлениях, инте-
грируя элементарные реакции сдвига по площади контакта, получаем
выражение для результирующей боковой реакции от сдвига:
R
Y
сд
= 1
−
(
R
X
/R
X
max
)
2
L
усл
0
{
k
н
ϕ
р
p
д
[1
−
exp(
−
E
p
δ
сд
x/ζt
Y
)]+
+ (1
−
k
н
)[
p
д
tg
ϕ
0
+
С
0
(1
−
δ
сд
x/t
Y
)][1
−
exp(
−
Е
τ
δ
сд
x/ζt
Y
)]
}
b
усл
dx.
Составляющая угла увода от боковой деформации шины
δ
у.ш
опре-
деляется по зависимостям из работы [3]
δ
у.ш
=
R
сд
/K
Y
0
э
q
n
q
w
q
т
q
ϕ
,
где
q
n
— коэффициент коррекции по нормальной реакции;
q
w
— коэф-
фициент коррекции по давлению в шине;
q
т
— коэффициент коррекции
по тангенциальной реакции;
q
ϕ
— коэффициент коррекции по сцепле-
нию с опорной поверхностью.
Таким образом, математическая модель для исследования поворот-
ливости МКМ, в общем виде учитывающая основные конструктивные
параметры МКМ, параметры колесного движителя и механические ха-
рактеристики опорной поверхности, представляет собой систему урав-
нений, приведенных выше, большинство из которых существенно не-
линейны.
Разработанные на базе этой модели алгоритм и программа расчета
на ПК параметров криволинейного движения автомобилей с произ-
вольными формулами привода осей, управления, трансмиссии и ко-
лесной формулой
8
×
8
прошла успешную проверку при сравнении
с экспериментально полученными данными поворота автомобиля с
колесной формулой
8
×
8
на твердой поверхности и деформируемом
грунте.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. А г е й к и н Я. С. Проходимость автомобилей. – М.: Машиностроение, 1981.
– 232 с.
2. А г е й к и н Я. С., В о л ь с к а я Н. С. Динамика колесной машины при
движении по неровной грунтовой поверхности. – М.: МГИУ, 2003. – 124 с.
90 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2005. № 4
