узловых точек трансмиссии. Седьмое уравнение системы (3) опреде-
ляет связь кинематических параметров ведущего колеса с силовыми
факторами. При его выводе приняты допущения о том, что при на-
гружении пневмоколеса нормальной нагрузкой, продольной силой и
крутящим моментом происходит потеря скорости за счет радиальной
деформации
∆
V
Z
, тангенциальной деформации
∆
V
τ
и за счет скольже-
ния в пятне контакта
∆
V
s
(рис. 4). Таким образом, линейная скорость
оси колеса
V
X
определяется из выражения:
V
X
=
V
0
−
∆
V
Z
−
∆
V
τ
−
∆
V
s
,
(4)
где
V
0
— линейная скорость оси жесткого колеса с радиусом качения,
равным свободному радиусу колеса
r
c
. Составляющие потери скоро-
сти определяем по зависимостям
∆
V
Z
=
V
0
(1
−
r
c
k
/r
c
)
,
∆
V
τ
=
λ
p
R
X
ω
k
,
∆
V
s
=
K
X
R
X
ω
k
,
где
r
c
k
— радиус качения колеса с шинами регулируемого давления в
свободном режиме, определяемый по эмпирической зависимости
r
c
k
= 2
,
94
r
c
(
r
c
−
h
z
)
/
(3
r
c
−
2
h
Z
)
,
h
Z
— радиальная деформация шины;
λ
p
— коэффициент
пропорциональности, зависящий от тангенциальной эластично-
сти шины и определяемый ее конструктивными особенностями:
λ
p
=
λ
∗
p
[1
−
(1
−
R
∗
Z
/R
Z
)
P
w
/P
∗
w
], характеристические значения
λ
∗
p
,
R
∗
Z
и
P
∗
w
для некоторых шин приведены в работе [6]. Коэффициент
K
X
за-
висит в основном от скольжения в пятне контакта:
K
X
=
r
k
S
б
/R
X
, где
S
б
— коэффициент буксования,
S
б
= ∆
V
s
/
(
V
X
+ ∆
V
s
) = (
r
k
−
r
k
)
/r
k
,
причем
r
k
в нашем случае учитывает тангенциальную и боковую по-
датливости шины,
r
k
=
r
c
k
−
λ
p
(
R
X
cos
δ
+
R
Y
sin
δ
)
;
δ
— угол увода
колеса.
Рис. 4. Составляющие скорости оси ко-
леса
Принимая во внимание при-
веденные зависимости, выраже-
ние (4) приводим к виду
V
X
=
ω
k
(
r
k
−
K
X
R
X
)
,
графически эта зависимость по-
казана на рис. 4.
Восьмое уравнение системы
(3) — это уравнение силового ба-
ланса ведущего колеса, движу-
щегося с уводом, оно получено
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2005. № 4 87
