Модель поворота многоосной колесной машины на грунте - page 6

Таблица
Кинематические и силовые связи в узловой точке
Тип связив узловойточке
1)
Кинематическиезависимости
Силовые зависимости
Коэффициент
K
1
K
2
K
3
K
4
K
5
K
6
БС
ω
1 =
ω
2 =
ω
1,2
M
1 η
m1
+
M
2 η
m2
=
M
1,2 η −
m
1,2
−
1
−
1
0
1
0
−
1
СД
ω
1 +
ω
2 = 2
ω
1,2
M
1 η
m1
=
M
2 η
m2
=
M
1,2 η −
m
1,2 /2
−
1
−
1
1
0
−
1
0
НД
ω
1 +
ω
2 = 2
ω
1,2
2M
1 η
m1
=
M
2 η
m2
= 2
M
1
,2 η −
m
1,2 /3
−
1
−
1
2
0
−
1
0
M
1 η
m1
= 2
M
2 η
m2
= 2
M
1
,2 η −
m
1,2 /3
−
1
−
1
1
0
−
2
ω
1 =
ω
2 =
ω
1,2
|M
1 η
m1 −
M
2 η
m2 |< k
r M
1,2 η −
m
1,2
−
1
−
1
0
1
0
−
1
M
1 η
m1
+
M
2 η
m2
=
M
1,2 η −
m
1,2
ω
1 < ω
2
M
1 η
m1
=
M
1,2 η −
m
1,2
(1 +
k
r )/2
ДПВТ
ω
1 +
ω
2 = 2
ω
1,2
−
1
−
1
1
0
−
k
2) Б
0
M
2 η
m2
=
M
1,2 η −
m
1,2
(1 −
k
r )/2
ω
1 > ω
2
M
1 η
m1
=
M
1,2 η −
m
1,2
(1−
k
r )/2
ω
1 +
ω
2 = 2
ω
1,2
−
1
−
1
k
Б
0
−
1
0
M
2 η
m2
=
M
1,2 η −
m
1,2
(1 +
k
r )/2
ω
1 =
ω
2 =
ω
1,2
M
1 M
2 >
0
−
1
−
1
0
1
0
−
1
МСХ
ω
1 > ω
2 = 2
ω
1,2
M
1 = 0;
M
2 η
m2
=
M
1,2 η −
m
1,2
0
−
2 10
6
0
−
10
−
6
0
ω
2 > ω
1 = 2
ω
1,2
M
2 = 0;
M
1 η
m1
=
M
1,2 η −
m
1,2
−
2
0
10
6
0
−
10
6
0
1. БС — блокированная связь; СД — симметричный дифференциал; НД — несимметричный дифференциал; ДПВТ — дифференциалповышенного внутреннего трения; МСХ — муфта свободного хода; 2.
k
Б — коэффициент блокировки дифференциала.
86 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2005. № 4