двигаться в начале выполнения маневра “змейка” на пятой переда-
че, а с ростом сопротивления — переключаться на третью передачу.
Средняя скорость
v
ср
и ее замедление определяются выражениями
v
ср
= 0
,
5(
q
2
m
+ 1)
v
3
и
˙
v
ср
=
v
2
3
(
q
2
m
−
1)
/
(
q
2
m
+ 1)Δ
S
соответственно
(здесь
q
m
— отношение передаточных чисел на смежных передачах, а
Δ
S
— длина полуволны “змейки”).
Длительность переключения передач в механической трансмиссии
машины ТМ-120У гораздо больше и составляет 2,5. . . 3,7 с. Из-за огра-
ниченного быстродействия системы в трудных условиях движения пе-
реключение на ходу с высших на низшие передачи не представляется
возможным. В связи с этим движение по тестовой “змейке” происхо-
дит на заранее выбранной третьей передаче. Ограниченность быстро-
действия системы переключения передач снижает не только разгон-
ные качества машины, но и среднюю скорость прохождения “змейки”
в
0
,
5(
q
2
m
+ 1)
≈
1
,
6
раз.
Таким образом, скоростные свойства гусеничных машин с дис-
кретными свойствами системы управления поворотом ограничивают-
ся удельной мощностью машины, динамическими явлениями при ци-
клическом включении МП, отклонением (дивергенцией) параметров
траектории движения от заданных вследствие несовпадения траектор-
ной кривизны с дорожной, психофизиологическими возможностями
выполнения функции обратной связи водителем, а также быстродей-
ствием системы управления переключением передач.
Подвижность, а следовательно, и управляемость гусеничных ма-
шин с непрерывными свойствами системы управления во многом
определяется динамическими и кинематическими свойствами. Дина-
мические свойства определяют качество переходных процессов, при
которых угловое ускорение
˙
ω
определяется отношением разности мо-
ментов поворачивающего
М
п
и сопротивления
М
с
к моменту инерции
δ
ω
I
z
машины (второе уравнение системы (1)). Для машин с диффе-
ренциальным ГОМП поворачивающий момент создается гидромото-
ром
M
п
=
M
гм
B
(1 +
k
)
U
бр
U
мс
/
2
r
вк
[1] автоматически в силу свойств
гидропередачи. Момент гидромотора является сложной нелинейной
функцией, которая описывается следующей системой дифференциаль-
ных уравнений, приведенной в работе [3]:
M
гм
= Δ
P q
гоп
;
Δ
P
dt
= (
Q
гн
−
Δ
Q
)
E
(Δ
P, b, n
);
Q
гн
=
q
н
(
α
шт
)
ω
д
(
α
пт
)
U
дн
,
где
Δ
P
— избыточное давление в силовых магистралях;
q
гоп
— объ-
емная постоянная;
Q
— расход жидкости;
Δ
Q
— утечки жидкости,
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3 91
