которых требуется решение матричных дифференциальных уравнений
типа Риккати.
В силу нелинейности уравнений (1) и (2) возникает необходимость
линеаризации функций, входящих в уравнения состояния, и измерений
относительно параметров номинального движения
ˉ
x
H
(
t
)
либо отно-
сительно оценки
ˆˉ
x
(
t
)
, полученной в предшествующий момент време-
ни. Последний подход, сводящийся к последовательной линеаризации
функций
ˉ
f
ˉ
x
p
,
ˉ
u
π
,
ˉ
b
;
t
и
ˉ
h
(ˉ
x,
ˉ
u
π
;
t
)
, является предпочтительным:
d
dt
ˆˉ
x
(
t
) = ˉ
f
ˆˉ
x,
ˆˉ
b
+
R
ˉ
x
∂
ˉ
h
∂
ˆˉ
x
+
R
ˉ
x
ˉ
b
∂
ˉ
h
∂
ˆˉ
b
+
G
ˉ
n
ˉ
x
Q
−
1
ˉ
n
h
ˉ
y
(
t
)
−
ˉ
h
ˆˉ
x,
ˆˉ
b
i
;
(10)
d
dt
ˆˉ
b
(
t
) =
R
т
ˉ
x
ˉ
b
∂
ˉ
h
∂
ˆˉ
x
+
R
ˉ
b
∂
ˉ
h
∂
ˆˉ
b
Q
−
1
ˉ
n
h
ˉ
y
(
t
)
−
ˉ
h
ˆˉ
x,
ˆˉ
b
i
.
(11)
Здесь в целях упрощения записи используется условная форма пред-
ставления непрерывного обобщенного фильтра, легко трансформиру-
емая для представления дискретного фильтра в структуре рабочего
алгоритма.
Существенным недостатком практической реализации описанно-
го общего подхода является необходимость расчета большого числа
частных производных, входящих в уравнения (10) и (11) (число кото-
рых при проведении множественных измерений и высокой размерно-
сти ММД может составлять тысячи, даже десятки тысяч значений),
а также необходимость проведения сопутствующих операций, выпол-
няемых над матрицами большого размера.
Выбор альтернативных вариантов построения алгоритма.
Кри-
терии практической применимости алгоритмов вторичной обработки
траекторных измерений при корректировке стрельбы РСЗО должны
в той или иной степени ориентироваться на показатель надежности,
определяющий гарантированное нахождение корректур, приводящих
к отысканию попадающей траектории, и показатель быстродействия,
определяющий время реализации каждого вычислительного цикла, за-
канчивающегося расчетом параметрического управления. Последнее
требование при боевой работе является жизненно важным. В каче-
стве ориентира укажем, что оценочное время решения задачи выра-
ботки корректур на основе алгоритма, описанного в работе [2], для
152-миллиметровой самоходной гаубицы 2С19, осколочно-фугасного
снаряда ОФ45 и дальнобойного заряда составляет при возможностях
существующей ЭВМ типа “Багет” около одной секунды.
Это позволяет еще до падения снаряда проводить расчет корректур
прицельных устройств и переходить к стрельбе на поражение.
Применительно к стрельбе снарядами РСЗО, траектория которых
имеет как активный, так и пассивный участки, очевидно, что получить
приемлемое решение за время такого же порядка невозможно.
42 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 1
