Структурно-математическая блок-схема контура вторичной обработки траек-
торных измерений при корректировке стрельбы
содержащим фиксируемую информацию о векторе измерений
ˉ
y
(
t
)
и
включающим в себя вектор вторичного управления
ˉ
a
(
t
)
, образуется
динамической системой, также имеющей заданную структуру, косвен-
но зависящую от параметрического управления
ˉ
u
π
(
t
)
, определяемого
реализуемым режимом работы алгоритма (“нормальный” или “режим
воспроизведения”):
ˉ
u
π
(
t
) = ˉ
χ
(ˉ
y,
ˉ
z,
ˉ
a
;
t
)
.
При этом уравнения состояния и наблюдения в общем случае име-
ют вид соотношений (1) и (2)
В качестве стандартного рекуррентного алгоритма оценивания ис-
пользуется обобщенный фильтр Калмана с ковариационными матри-
цами
R
ˉ
x
R
ˉ
x
ˉ
b
R
ˉ
b
ˉ
x
R
ˉ
b
=
M
Δˉ
x
Δˉ
b
[Δˉ
x
т
Δˉ
b
т
]
,
где
Δˉ
x
= ˆˉ
x
−
ˉ
x
;
Δˉ
b
= ˆˉ
b
−
ˉ
b
— ошибки оценивания, для расчета
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 1 41
