Речь идет об увеличении времени (снижении быстродействия) как
минимум на порядок. Естественно, при этом в каждом конкретном
случае возникает вопрос о допустимости такого снижения быстро-
действия. Если оно допустимо, то предложенный для АУТ алгоритм
может быть рекомендован к распространению и на пассивный уча-
сток. В противном случае возможны варианты, связанные с выбором
альтернативных вычислительных схем. Все они базируются на реду-
цировании (понижении порядка) ММД, на пассивном участке траекто-
рии. Для такого рода редуцированных моделей по начальным условям,
соответствующим концу АУТ, производится расчетный прогноз коор-
динат точки падения. Далее по результатам траекторных измерений
пассивного участка на (
k
−
1)
-м такте осуществляется определение
оцениваемых переменных компонент вектора
ˉ
z
k
−
1
, а также корреля-
ционной матрицы ошибок оценивания
P
k
−
1
.
По результатам (
k
−
1)
-го измерения прогнозируется поступаю-
щее на вход блока экспраполяции значение
ˆˉ
x
=
f
ˆˉ
z
k
−
1
, отвечающее
принятой к реализации ММД с математическим ожиданием
˜ˉ
x
k
−
1
и
корреляционной матрицей
P
k
−
1
=
T
T
N
−
1
T
, где
T
— матрица диффе-
ренциальных операторов, а
N
−
1
— для равноточных измерений диаго-
нальная матрица с единичными значениями
σ
i
(
i
= 1
. . . k
)
, стоящими
на главной диагонали (
σ
i
— СКО измерения соответствующего пара-
метра).
Вводя время экстраполяции
τ
э
вектора оцениваемых параме-
тров, определяем
ˉ
x
кэ
=
F
ˆˉ
x
k
−
1
, где
F
— оператор экстраполяции,
P
кэ
= Φ
P
k
−
1
, причем в общем случае операторы
F
и
Φ
не совпадают.
В упрощенном варианте
P
к
=
P
кэ
−
P
кэ
H
т
HP
кэ
H
т
+
Q
−
1
−
1
HP
кэ
,
где
H
— оператор соответствия между оцениваемыми и измеряемыми
параметрами движения;
Q
— матрица весовых коэффициентов теку-
щих измерений.
Если ввести в рассмотрение вектор коэффициентов сглаживания
Θ
к
=
P
к
H
т
Q,
то вектор оцениваемых параметров на момент текущего измерения
(
k
-го) может быть приближенно представлен в виде
ˆˉ
x
k
= ˉ
x
k
э
+ Θ
k
ˉ
y
n
−
H
ˆˉ
x
k
э
.
Непосредственно для определения неизвестных ошибок наведения
установки используется стандартная система линейных уравнений
∂X
j
∂ε
Δ
ε
+
∂X
j
∂V
0
d
Δ
V
0
+
∂X
j
∂C
d
Δ
C
+
∂X
j
∂W
x
c
W
x
= Δ
X
j
;
∂Z
j
∂A
Δ
A
+
∂Z
j
∂W
z
c
W
z
= Δ
Z
j
,
(12)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 1 43
