где спектральная плотность выражается через дисперсию скорости
ветра, масштаб турбулентности, круговую (временную) частоту и ско-
рость движения снарядa.
При
S
→
0
наблюдается режим свободных автоколебаний, при
котором распределение амплитуды превращается в соответствующую
δ
-функцию
σ
ˉ
W
→
V
(1 +
L
2
Ω
2
)
Ω
2
p
L
(1 + 3
L
2
Ω
2
)
и закон распределения слу-
чайного значения угла
δ
Σ
не может считаться отвечающим гауссову
распределению. Во всех остальных случаях предположение о нор-
мальном законе распределения рассматриваемых случайных величин
не противоречит их физической сущности.
Структура контура вторичной обработки.
Изложенное ранее по-
зволяет сделать вывод о целесообразности построения алгоритма вто-
ричной обработки траекторных измерений при корректировке стрель-
бы РСЗО в виде показанной на рисунке двухконтурной динамической
системы [9] “оценивание–идентификация” с использованием комби-
нации детерминированных и стохастических моделей.
Поскольку случайные атмосферные возмущения (прежде всего па-
раметры турбулизации, порывы ветра, плотность и температура) не
поддаются прямым измерениям, то их воспроизводят с помощью фор-
мирующих фильтров, либо эквивалентных, аналитически полученных
соотношений. Условие эквивалентности определяется условием ра-
венства (близости) соответствующих спектральных плотностей.
Поскольку и эти плотности точно не известны, вектор–функция
ˉ
b
(
t
)
, варьируемая в диапазоне предельных границ ее изменения, рас-
сматривается как одна из функций, определяющих вторичное упра-
вление идентификационным алгоритмом
d
dt
ˉ
b
(
t
) = ˉ
μ
ˉ
b,
ˉ
π
;
t ,
где
ˉ
π
(
t
)
— известный (в общем случае частично идентифицируемый)
вектор параметров (характеристик) снаряда.
В случае если вектор
ˉ
π
(
t
)
полностью либо частично идентифици-
руемый, он становится еще одним аргументом вторичного управления
ˉ
a
(
t
) = ˉΦ ˉ
b,
ˉ
π
;
t .
Таким образом, вторичное управление представляет собой упра-
вление настройкой идентификационного алгоритма в части учета
условий априори не устранимой неопределенности параметров внеш-
ней среды в заданной структуре ММД.
Вектор
ˉ
z
(
t
)
структуры первичного уровня контура вторичной об-
работки, который описывается дифферециальным уравнением
d
dt
ˉ
z
(
t
) = ˉ
υ
(ˉ
z,
ˉ
a
;
t
) +
N
(ˉ
a
;
t
) ˉ
y
(
t
)
,
40 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 1
