4 / 11
U
я
=
L
я
dI
я
dt
+
I
я
R
я
+
k
ω
dϕ
д
dt
(1)
— уравнение напряжений в цепи якоря,
M
д
=
k
м
I
я
=
J
д
d
2
ϕ
д
dt
2
+
M
с
(2)
— уравнение моментов на валу двигателя, где
U
я
— напряжение на
обмотке якоря;
L
я
— индуктивность обмотки якоря;
I
я
— ток в цепи
якоря;
M
д
— движущий момент;
J
д
— момент инерции ротора двигателя
и связанных с ним деталей;
ϕ
д
— угловая координата якоря;
M
с
—
момент сопротивления;
k
ω
=
(
U
ян
−
R
я
I
ян
)
∙
30
π
∙
n
дн
(3)
— коэффициент противо-э.д.с. (
U
н
— номинальное напряжение на об-
мотке якоря;
I
ян
— номинальный ток в цепи якоря;
n
дн
— номинальная
частота вращения);
k
м
=
30
P
н
πn
дн
I
ян
(4)
— коэффициент крутящего момента (
P
н
— номинальная мощность дви-
гателя).
Основные параметры двигателя ДПР-52-Н1-07А
Номинальное напряжение на обмотке якоря
U
ян
, В . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
+4
−
2
Номинальный ток в цепи якоря
I
ян
, А . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,55
Момент инерции ротора двигателя
J
д
, кг
∙
м
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
∙
10
−
6
Сопротивление якоря
R
ян
, Ом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4,92
Частота вращения вала
n
дн
, об/мин:
номинальная . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4500
+1500
−
1000
холостого хода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5100
Момент на валу двигателя, Н
∙
м:
номинальный
M
дн
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,01
пусковой
M
д max
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,054
Коэффициент крутящего момента
k
м
, Н
∙
м/А . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,03
Коэффициент противо-э.д.с.
k
ω
, В
∙
с . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,024
Динамическая модель привода с ВЗП.
Основной элемент ВЗП —
гибкое зубчатое колесо — имеет высокую податливость, передача и
преобразование движения в ней осуществляется за счет деформации
зубчатого венца. При этом зацепление гибкого колеса с жестким ко-
лесом происходит в двух зонах по большой оси генератора волн. Две
зоны зацепления и большое число находящихся в зацеплении зубьев
позволяют в ВЗП для САУ практически исключить люфт выходного
вала. Большое передаточное отношение редуктора и малый момент
120 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2015. № 5