5 / 11
Рис. 2. Динамическая модель электропривода с ВЗП
инерции дискового генератора дают возможность рассматривать при-
вод как линейную двухмассовую динамическую систему.
При формировании динамической модели привода представим его
в виде трех взаимосвязанных частей: электродвигателя, волнового
зубчатого редуктора и выходного звена (рис. 2). Динамическую мо-
дель ВЗП представим как совокупность идеального безынерционного
и абсолютно жесткого редуктора с передаточным отношением
u
p
и
приведенных к выходному валу волнового редуктора, его крутильной
жесткости
с
и демпфирования
k
p
. Выходное звено привода характери-
зуется моментом инерции
I
н
и внешней нагрузкой
M
c
.
Система дифференциальных уравнений, описывающих движение
привода, включает в себя:
•
уравнение напряжений в цепи якоря (при
L
я
≈
0
)
U
я
=
I
я
R
я
+
k
ω
dϕ
д
dt
,
(5)
где
I
я
=
U
я
−
k
ω
dϕ
д
dt
.
R
я
;
(6)
•
уравнение моментов на валу двигателя
M
д
=
k
м
I
я
=
J
д
d
2
ϕ
д
dt
2
+
M
0
1
,
(7)
где
M
0
1
=
M
1
/u
p
= [(
ϕ
1
−
ϕ
2
)
c
+ ( ˙
ϕ
1
−
˙
ϕ
2
)
k
p
]
/u
p
(8)
— момент на входном валу редуктора.
При постоянном передаточном отношении для редуктора можно
записать
ϕ
д
=
ϕ
1
u
p
,
(9)
тогда
˙
ϕ
д
=
dϕ
д
dt
=
dϕ
1
dt
u
p
(10)
и
¨
ϕ
д
=
d
2
ϕ
д
dt
2
=
d
2
ϕ
1
dt
2
u
p
,
(11)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2015. № 5 121